場景采集感知測評軟件 INTEWORK-ARS

概述

       工欲善其事，必先利其器。在“軟件定義汽車”的新時代下，開發者們總結了一條適用于自動駕駛的開發流程，這條開發線路大致包括實車數據采集->數據存儲->數據處理->數據分析->數據標注->模型訓練->仿真測試->實車測試->部署發布等關鍵環節，通過不斷開發迭代，逐步完善自動駕駛的能力。

       INTEWORK-ARS是經緯恒潤自主研發的智能駕駛場景采集感知測評軟件，具有多個軟件模塊，可提供給使用者進行數據同步采集、傳感器標定、目標級數據計算、駕駛場景檢測、快速標注、傳感器目標檢測及跟蹤能力測評、場景生成等相關開發應用。

主要功能

• 智能駕駛場景數據采集模塊

該模塊功能包括原車數據和后裝傳感器數據的采集，通過一套有效的同步機制保證數據同步性，并能有效保存原始數據、目標數據和輔助數據，提供相應的傳感器布置方案和供電系統。

• 傳感器標定模塊

傳感器標定模塊，可以快速便捷地通過可視化交互，對相機、雷達、多傳感器間的相關參數進行標定，獲得標定數據及文件，滿足在線及離線使用需求。

? 激光雷達外參數標定

? 多激光雷達標定

? 相機內外參數標定

? 激光雷達與相機聯合標定

• 感知計算模塊

  激光雷達點云、相機圖像等傳感器原始數據，經過感知計算模塊，可以獲得目標級數據信息。

? 動態目標檢測

? 靜態場景檢測

? 可行駛區域檢測

? 相機雷達融合目標檢測

? 統一數據集

? 全局信息輸出

• 激光雷達3D目標標注模塊

  激光雷達3D目標標注模塊可以加載預標注標簽，對目標信息進行交互式增刪改查，生成標簽數據，用于使用者后續的訓練、測試、測評等需求。

? 顯示目標及屬性

? 視角選擇

? 自動關聯標注

? 點云可視化操作

? 便捷式人機交互操作

• 傳感器目標感知能力測評模塊

  該模塊可對待測傳感器的目標檢測和跟蹤能力進行快速測評，獲得能力指標，滿足使用者在產品對標、性能驗證等環節的工具需求。

? 目標檢測能力

? 多目標跟蹤能力

? 目標匹配結果

? 目標屬性誤差

• 場景生成模塊

  將實車采集的智能駕駛場景數據，快速生成OpenScenario和OpenDrive文件，滿足使用者后續的仿真應用需求。