車隊調度云控系統方案

概述
        車隊調度云控系統作為無人駕駛車隊的云端大腦，承擔了打通業務層和無人駕駛車隊的重任。經緯恒潤車隊調度云控系統包含業務系統對接、車輛調度、任務規劃、路徑規劃、交通管理、遠程駕駛交互等六大功能模塊。通過上述六大功能模塊的驅動，使得無人駕駛車隊在港口集裝箱水平運輸等場景中得以落地應用。

業務系統對接
        經緯恒潤車隊調度云控系統通過與業務系統對接，獲取無人駕駛車隊需要執行的任務信息以及與無人駕駛車隊配合的作業設備信息。上述信息的獲取為任務規劃模塊提供了必要的輸入。針對港口集裝箱水平運輸場景，經緯恒潤車隊調度云控系統已成功實現與Navis 集裝箱碼頭生產操作系統、煙臺華東電子集裝箱碼頭生產操作系統的對接。并且分別與上海振華和ABB實現了岸邊集裝箱起重機(岸橋)、軌道式集裝箱門式起重機(軌道吊)的系統對接。為無人駕駛車隊服務于港口打通了信息的橋梁。

車輛調度
        車隊調度系統作為經緯恒潤車隊調度云控系統的核心，承擔著無人駕駛車隊調度的重任，車隊調度系統的優劣直接影響了無人駕駛車隊的作業效率。經緯恒潤車隊調度系統充分結合現場業務場景，基于運籌學、強化學習等核心思想，研發出一套適用于港口集裝箱碼頭無人駕駛集裝箱水平運輸卡車(無人集卡)的車隊調度系統。該系統已在港口實際生產作業中得到充分驗證。

任務規劃
        任務規劃模塊負責對業務系統下發的任務指令進行解析，指令解析完成后，路徑規劃模塊根據作業區域的道路情況規劃出合理的行駛路徑，任務規劃模塊將規劃好的任務信息和路徑信息一起發送給無人集卡執行，在無人集卡執行任務的過程中，任務規劃模塊對無人集卡的車輛狀態和任務執行狀態進行監控。無人駕駛車隊在任務執行過程中，任務規劃模塊需要根據車輛狀態維護車輛的狀態機，并根據規則引擎決策無人駕駛車輛下一階段需要執行的任務。

路徑規劃
        路徑規劃模塊根據任務規劃模塊下發的路徑規劃請求，結合無人駕駛車輛當前位置、目標位置、任務類型等信息，通過讀取場地的高精度地圖信息及實時路況信息，實現無人駕駛車輛起點和終點的路徑規劃。同時針對港口作業場景，經緯恒潤路徑規劃模塊還針對性的開發了碼頭面多入多出路線管理子系統，通過與岸橋位置、船舶?？渴褂美|樁等信息對接，動態選擇進出岸橋碼頭面的路口。

交通管理
        交通管理系統結合V2X提供的路側感知信息、任務規劃模塊提供的車輛任務信息、路徑規劃模塊提供的路徑規劃信息對無人駕駛車隊中的車輛進行管控，管控區域主要集中在路口、作業區域。交通管理系統通過道閘、虛擬紅綠燈等控制手段，實現無人駕駛車輛與人工駕駛車輛分時通過路口區域、無人集卡按次序依次通過路口區域，保證無人駕駛車輛與無人集卡車輛、無人集卡車輛與人工駕駛車輛在路口區域能夠依次通過，保證了無人駕駛車隊運營現場的交通流順暢。

遠駕交互
        遠程駕駛作為無人駕駛的補充手段，在無人駕駛車隊的運行過程中起著十分重要的作用。如何將業務-車輛-云控平臺-遠駕系統打通則成為了遠駕系統能否成功落地的關鍵，經緯恒潤遠駕交互系統充分融合了車輛告警信息和業務信息，經過長時間的實踐，建立了完善的遠駕接管場景庫，同時對遠駕接管優先級給出了明確定義，結合遠駕調度模塊的智能調度，使得遠程駕駛系統與車隊調度云控系統完美融合。

小結
        經緯恒潤研發的車隊調度云控系統可以為無人駕駛車隊在港口等特定場景的落地提供有力的技術支撐，車隊調度云控系統、遠程駕駛系統與無人駕駛系統的有機結合，使得無人駕駛車隊在固定場景下的常態化運營成為可能。